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2. Research のバックアップ差分(No.5)


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日常生活環境で様々な「物理的サービス」を提供するための知能システム・ロボット技術に関する研究を行っています。
*主な研究内容・テーマ
**マニピュレーションシステム
ロボットが作業をするということを考えた場合、マニピュレータ、いわゆるロボットアームを核としたマニピュレーションシステムは欠かすことのできない重要な要素です。従来の産業用ロボットは工場内の整備された環境で形状が決まったものをハンドリングしてきました。本研究室では、オフィスや家庭などの未整備な環境で形状が変化する柔軟物を扱えるような知能システムシステムを目指して研究を行っています。

*末廣教授
-マニピュレーション,RTミドルウェア
**人間行動の観察
人間とロボットがかかわりを持つようになると,ロボットが人間の行動を観察・理解することが不可欠になってきます。人間がいちいちロボットが何をすべきかを指図するのではなく,人間の行動を観察することによって,人間が「何をしているのか」あるいは「何をしたいのか」をきちんと理解し,それに基づいて適切な行動をすることが求められるようになるからです。本研究室では、人間の行動を観察
し、それを真似て作業を行ったり、人間の意図を理解して支援を行うような知能システムを目指して研究を行っています。

*工藤准教授
- 
**自律移動ロボット
人間は、はじめて訪れた場所であっても、地図さえあれば、いま自分がどこにいて、どうすれば目的地まで到達できるかを判断することができます。物理的な サービスを提供するためのロボットには人間と同様の知能が求められます。本研究室では、多くの人間が共存する現実的な環境で、屋内外を問わずどこにいても自分自身や周囲の状況を正確に把握し、任意の場所まで移動でき知能システムを目指して研究を行っています。

*冨沢助教
-自律移動ロボット,サービスロボット,メカトロニクス
-キーワードは、「いつでも、どこでも、誰にでも使えるロボット」
**統合化技術
知能システム、いわゆるロボットは様々な要素技術を統合しなくては構築できません。我々の研究室ではそのようなシステム統合を強く意識しながら研究を行っています。たとえばロボット用コンポーネント技術の世界標準に基づくRTミドルウェアであるOpenRTMや、移動ロボット研究で広く用いられているSSM (Sensor Sharing Manager)などを積極的に利用して構造が明確で再利用しやすいシステ
ム構築を行っています。また単にそれらを利用するだけでなくミドルウェアや必要なツールの研究開発や、標準化への貢献も行います。
また知能ロボットが作業(移動を含め)を行うために必要な動作(技能、スキル)を体系立てて研究を行うことで、単に一つの動作をするロボットできたということではなく、ロボットや作業が異なっていても作業ができる再利用性の高い技術として提供することを目指しています。

**世界中を自由に歩きまわるための「知能」
人間は、はじめて訪れた場所であっても、地図さえあれば、いま自分がどこにいて、どうすれば目的地まで到達できるかを判断することができます。物理的なサービスを提供するためのロボットには人間と同様の知能が求められますが、その実現には
-ロボット自身が自分の現在位置を知ること
-周囲の人間や環境の位置や動きを知ること
-目的地までの経路を決めること

の3つの要素を欠かすことはできません。

本研究室では、多くの人間が共存する現実的な環境で、屋内外を問わずどこにいても自分自身や周囲の状況を正確に把握し、任意の場所まで移動できる移動ロボットシステムを開発することを目指しています。
まずは、電気通信大学の構内全域を移動可能エリアとすることが目標です。

また、毎年茨城県つくば市で開催される公道を使った[[自律移動ロボットの技術チャレンジ>http://www.ntf.or.jp/challenge/challenge10/index.html]]に参加しており、これまでの全大会で決勝進出を果たしています。

#ref(http://taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/seniorcar.jpg,200x150);
つくば市におけるロボット公道実験の様子
#ref(http://taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/course.jpg,245x152);
つくば市公道の三次元計測データ

**地球と人類にやさしい「知能」
ロボットというとどんなモノを思い浮かべるでしょうか。人型でしょうか、それとも車輪のついたカート型でしょうか。
本研究室では、一般の人でも使いやすいこと・地球にやさしいエコであることを目指して、カタチにとらわれない新しいロボットの機能と知能を提案・開発しています。

これまでに進められてきたプロジェクトは、
-図書館に置かれたロボットを遠隔操作して、遠方から自由に本を閲覧するロボットシステム(2000年〜2006年まで)
-既存の家具にワンタッチで取り付けられて自律移動機能を付加する知能キャスタ(2007年〜現在)
-周囲の人の流れを読み、適切に開閉する自動ドアシステム(2010年〜現在)

などがあります。
#ref(http://taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/activecaster.jpg,140x156);
アクティブキャスタのモデル
#ref(http://taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/flowradar.jpg,200x150);
ドア周辺を通過する人間の位置観測

*豊嶋客員准教授
-光通信,衛星通信

*久保岡客員准教授
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