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2. Research/(c)Tomizawa のバックアップソース(No.3)

*冨沢助教の研究テーマ
-自律移動ロボット，サービスロボット，メカトロニクス
-キーワードは、「いつでも、どこでも、誰にでも使えるロボット」

**世界中を自由に歩きまわるための「知能」 [#pd5b57c9]
人間は、はじめて訪れた場所であっても、地図さえあれば、いま自分がどこにいて、どうすれば目的地まで到達できるかを判断することができます。物理的なサービスを提供するためのロボットには人間と同様の知能が求められますが、その実現には
-ロボット自身が自分の現在位置を知ること
-周囲の人間や環境の位置や動きを知ること
-目的地までの経路を決めること

の３つの要素を欠かすことはできません。

本研究室では、多くの人間が共存する現実的な環境で、屋内外を問わずどこにいても自分自身や周囲の状況を正確に把握し、任意の場所まで移動できる移動ロボットシステムを開発することを目指しています。
まずは、電気通信大学の構内全域を移動可能エリアとすることが目標です。

また、毎年茨城県つくば市で開催される公道を使った[[自律移動ロボットの技術チャレンジ>http://www.ntf.or.jp/challenge/challenge10/index.html]]に参加しており、これまでの全大会で決勝進出を果たしています。

#ref(http://www.taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/seniorcar.jpg,200x150);
つくば市におけるロボット公道実験の様子
#ref(http://www.taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/course.jpg,245x152);
つくば市公道の三次元計測データ

**地球と人類にやさしい「知能」 [#f7bf9004]
ロボットというとどんなモノを思い浮かべるでしょうか。人型でしょうか、それとも車輪のついたカート型でしょうか。
本研究室では、一般の人でも使いやすいこと・地球にやさしいエコであることを目指して、カタチにとらわれない新しいロボットの機能と知能を提案・開発しています。

これまでに進められてきたプロジェクトは、
-図書館に置かれたロボットを遠隔操作して、遠方から自由に本を閲覧するロボットシステム（2000年〜2006年まで）
-既存の家具にワンタッチで取り付けられて自律移動機能を付加する知能キャスタ（2007年〜現在）
-周囲の人の流れを読み、適切に開閉する自動ドアシステム（2010年〜現在）

などがあります。
#ref(http://www.taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/activecaster.jpg,140x156);
アクティブキャスタのモデル
#ref(http://www.taka.is.uec.ac.jp/~tomys/utf8wiki/images/flowradar.jpg,200x150);
ドア周辺を通過する人間の位置観測

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